Mac/PTAM

PTAM を Mac にインストールしてみる †

• PTAM とは？
  • サイト
  • 動画
• PTAM の取得
  • ダウンロード
  • 解凍
• TooN
  • インストール
• libcvd
  • インストール
• gvars3
  • インストール
• PTAM のインストール
  • ファイルのコピー
  • ファイルの修正
  • インストール
• 確認
  • パターンを印刷
  • CameraCalibrator を起動
  • PTAM を起動
• 参考サイト
• Comment

PTAM とは？ †

マーカーレスの AR かな？

サイト †

• http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/

動画 †

これね。

PTAM の取得 †

ダウンロード †

PTAMのサイト http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/ からダウンロードする

解凍 †

ダウンロードした zip ファイルを、/usr/local/src に置く

$ cd /usr/local/src
$ sudo unzip PTAM.zip

TooN †

以下、README.txt に書いてある感じにやった。

インストール †

$ cd /usr/local/src/
$ sudo cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/toon co -D "Mon May 11 16:29:26 BST 2009" TooN
$ cd TooN
$ sudo ./configure
$ sudo make install

libcvd †

インストール †

$ cd /usr/local/src/
$ sudo cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D "Mon May 11 16:29:26 BST 2009" libcvd
$ cd libcvd
$ export CXXFLAGS=-D_REENTRANT
$ sudo ./configure --without-ffmpeg
$ sudo make
$ sudo make install

$ sudo port install readline

gvars3 †

インストール †

$ cd /usr/local/src/
$ sudo cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D "Mon May 11 16:29:26 BST 2009" gvars3
$ cd gvars3
$ sudo ./configure --disable-widgets
$ sudo make
$ sudo make install

PTAM のインストール †

ファイルのコピー †

OSX用のMakeFile?などを PTAM/Build/OSX/ 内から PTAM フォルダへコピーする

$ cd /usr/local/src/PTAM
$ sudo cp /Build/OSX/* ./

ファイルの修正 †

$ sudo vim /usr/local/include/cvd/gl_helpers.h

変更前
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glu.h>
 ↓
変更後
#include <OpenGL/gl.h>
#include <OpenGL/glu.h>

インストール †

$ cd /usr/local/src/PTAM
$ sudo make

確認 †

パターンを印刷 †

PTAM フォルダに、calib_pattern.pdf ファイルがあるので、印刷する

CameraCalibrator? を起動 †

$ cd /usr/local/src/PTAM/
$ sudo ./CameraCalibrator

1) CameraCalibrator? を起動して「GrabFrame?」をクリックして印刷したPDF の画像を撮影する †

2) 「Optimize」をクリックして、「save」をクリックする †

3) camera.cfg が作成されている †

 Welcome to CameraCalibrator 
 -------------------------------------- 
 Parallel tracking and mapping for Small AR workspaces
 Copyright (C) Isis Innovation Limited 2008 

 Parsing calibrator_settings.cfg ....
 VideoSource_OSX: Creating QTBuffer....
 IMPORTANT 
 This will open a quicktime settings planel. 
 You should use this settings dialog to turn the camera's 
 sharpness to a minimum, or at least so small that no sharpening 
 artefacts appear! In-camera sharpening will seriously degrade the 
 performance of both the camera calibrator and the tracking system. 
>   .. created QTBuffer of size [640 480]
 Camera calib is [ 0.369295 0.424412 0.524965 0.870554 0 ]
 Saving camera calib to camera.cfg...
 .. saved.

PTAM を起動 †

$ sudo ./PTAM

1) スペースバーを押してカメラをよこにずらす †

2) 「DrawAR」をクリックすると目玉が出現する †

目玉でたあああ

もういっちょ目玉あああ

3) 「ViewMap?」をクリックするとで3Dマップが表示される †

うーん、calib_pattern.pdf が印刷できなくて適当なのでやったので、微妙な結果に。。

なんとか、、なんとか、、Mac でもできた。。

参考サイト †

• PTAMをMacbook Airにインストールしてみました。
• マーカーレスAR技術「PTAM」をDVカメラで動作させてみる

Comment †

• Hi - looks like your camera parameters are incorrect. The first two numbers are way too low (should be around 1.0 or higher) and the second two numbers should be around 0.5. Try calibrating the camera again giving it more views of the checkerboard. -- 2009-12-17 (木) 11:01:42

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